近年来，机械手码垛技术发展甚为迅猛，这种发展趋势是和当今大米加工厂的大型化、规模化和集团化发展趋势相适应的。物料被定量包装成袋后， 如何能有效地将料袋高速、规则地码成垛，越来越成 为满足大批量生产，合理利用库存空间的迫切需要，所以料袋码垛机的高产、可靠运转就成了生产正常 运行的基本保障。全自动码垛机以其柔性工作能力 和小的占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场。
全自动码垛机的原理上
全自动码垛机是由转位机、编组机、码垛机械手、托盘仓、码垛平台、垛盘输送机等几个重要部分组成。其工作原理如图1所示。
当料袋由缓停输送机送到转位机后，转位机根据转位要求将料袋转过0°或90。然后将料袋送到编组机，由编组机将料袋按纵向3袋、或横向2袋这两种形式进行编组，编组后的料袋经码垛机械手在码垛平台上按5袋/层进行整形及码垛，当码完层后由垛盘输送机输送到叉车工作位置，然后由叉车运至仓库。例如机械手码垛机可以采用西门子PLC进行控制，用西门子触摸屏对画面进行组态， 通过和PLC的数据通讯，来控制和显示码垛自动循环全过程。电气控制系统有以下特点:当码垛机用于包装、码垛生产时，可用其自动控制系统根据需要使其处 于“自动"或“手动”状态。当设备出现电机过载、出垛压、夹包、空托盘不到位等任何一种故障时，码垛机将停机或声光报警，具有自动化保护功能。消除异常后，能重新在原停机状态下恢复运行。当码 垛机停机、停电时，可由PLC保持原运行状态，避免重复记忆。
在大米加工企业中，码垛机被用于成品库堆包和原料库堆包及上车等工序。码垛机在正常运行时，进包、转包、排包、推包、编码、卸包、空托盘输入、承载托盘输出等工序均按设定的程序进行，并有显示信号，操作人员仅做监护即可。由于采用了旋转机构、双向开启的卸包台及自动对中等机构，垛层编码合理、包装袋封口朝里，使垛形四周整齐，具有较高的码垛质量。
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