SCHUNK二指机械手的原理

　　SCHUNK二指机械手的介绍：

　　摘要:目前，加工中心是备有刀库，并能自动更换*，对工件进行多工序加工的一种功能较全的数字控制机床，也是典型的集*于体的机成加工设备 ，它的发展代表了一个国家设计 制造的水平，是判新企业技术能力和工艺水平标志的个方面关键词: ATC准确快速可靠稳定

　　随着人类的发展、文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大(尤其是那种重复性大的工作，像传运货物) ,涉及到危验性的工作也日趋增多.这就迫使人们研究开发种新装置，能模仿人手和臂的基动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作的种装置而机械手正是这样种装置: 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化.能在有害环境下规作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和顺子能等部门。

　　1.MPG 二指平动机械手，带标准毛坯手指。2.CLM 垂直移动微型滑轨。3.CLM 水平移动微型滑轨

　　机械手: mechanical hand ,也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以技固定程序机取搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全,广泛应用于机械制造冶金部门。

　　SCHUNK二指机械手主要由手部运动机构和控制系统大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型托持型和吸附型等。运动机构.使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩，旋转等独立运动方式.称为机械手的自由度.为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多. 机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

　　机械手的种类，按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨进控制机械手:按驱动方式可分为液压式，气动式电动式、机械式机械手:按适用范围可分为机械手和通用机械手两种等。

　　SCHUNK二指机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换*等，-般没有独立的控制装置。有些强作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常