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140CHS11000
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主营产品: AB,ABB,GE,本特利,福克斯波罗,英维斯,西屋,艾默生,横河
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工业机器人控制系统分类
1、程序控制系统:给每一个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。
2、自适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
3、人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。
4、点位式:要求机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关。?
5、轨迹式:要求机器人按示教的轨迹和速度运动。
6、控制总线:标准总线控制系统。采用标准总线作为控制系统的控制总线,如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。
7、自定义总线控制系统:由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。
8、编程方式:物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关,实现起动,停车的程序操作,只能用于简单的拾起和放置作业。
9、在线编程:通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式,包括直接示教模拟示教和示教盒示教。
10、离线编程:不对实际作业的机器人直接示教,而是脱离实际作业环境,示教程序,通过使用高级机器人,编程语言,远程式离线生成机器人作业轨迹。
四、机器人控制系统结构
机器人控制系统按其控制方式可分为三类。
1)集中控制系统(CentralizedControlSystem):用一台计算机实现全部控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展,在早期的机器人中常采用这种结构,其构成框图,如图2所示。基于PC的集中控制系统里,充分利用了PC资源开放性的特点,可以实现很好的开放性:多种控制卡,传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。集中式控制系统的优点是:硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的*控制,整体性与协调性较好,基于PC的系统硬件扩展较为方便。其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性,控制危险容易集中,一旦出现故障,其影响面广,后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高,当系统进行大量数据计算,会降低系统实时性,系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突;此外,系统连线复杂,会降低系统的可靠性。
2)主从控制系统:采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等:从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图,如图3所示。主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
3)分散控制系统(DistributeControlSystem):按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。这种方式实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,可实现智能控制,是目前流行的方式,其控制框图如图4所示。其主要思想是“分散控制,集中管理”,即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配,并通过子系统的协调工作来完成控制任务,整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的,所以DCS系统又称为集散控制系统或分散控制系统。这种结构中,子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的,各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放、实时、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式。
两级分布式控制系统?通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法,下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作,这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB总线等形式。现在,以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速、稳定、有效的通讯服务。尤其是现场总线,它应用于生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信,从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统 FCS(FiledbusControlSystem)。在工厂生产网络中,将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”。从系统论的角度来说,工业机器人作为工厂的生产设备之一,也可以归纳为现场设备。在机器人系统中引入现场总线技术后,更有利于机器人在工业生产环境中的集成。
分布式控制系统的优点在于:系统灵活性好,控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。
对于具有多自由度的工业机器人而言,集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好,可以很简单的进行补偿。但是,当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时,其控制性能会恶化。而且,当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时,可能会导致系统的重新设计。与之相比,分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理,这意味着,系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。
ABB 256KB ETHERNET CPU PM581-ETH C3 / ISAP140100R0170
GOULD MODICON REED RELAY OUTPUT MODULE AS-B840-108
C&A MARK VII MICROCOMPUTER PROGRAMMABLE LIMIT SWITCH
PRO-FACE DIGITAL GRAPHIC PANEL GP570-SC11
ANN ARBOR TECHNOLOGIES INX8500 INTERFACE DISPLAY
DIGITAL ELECTRONICS PRO-FACE INTERFACE 0880014-02 / GP370-SC31-24V *SCUFFED*
SUMITOMO POWER MODULE SA765075AX
FANUC ROBOTICS E-STOP PANEL BOARD A05B-2400-C012
INGERSOLL-RAND TORQUE CONTROLLER PFSI-G *HINGE PIN*
HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMPERATURE CONTROLLER DC5067-0-1002-1?00-00-011 *TAB
ALLEN BRADLEY INVIEW LED MESSAGE DISPLAY 2706-P22R SER A REV B FRN 1.10 NO FRAME
MARPOSS E54 OPERATOR PANEL 6830199403
STATIC CONTROLS CORP. LED NUMERIC DISPLAY BOARD AD-0801-001 / AD-0801-013 NNB
AC-PRO MICRO CONTROLLER B-501QT-VR ,NIB
FANUC GMF ROBOTICS CRT/KB UNIT CONTROL PANEL A05B-2022-C104
SANYO DENKI SSF104001 CONTROLLER BOARD PRS-38746
DGD CONTROLLER-A-R OPERATOR INTERFACE 960254, TESTED
FINLANDIA INTERFACE 927530
STATIC CONTROLS CORP. LED DISPLAY BOARD AD-0974-015 / AD-0974-019
EFD CONTROL PANEL Y5000-36002
HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMP CONTROLLER DC5062-0-1002-1?10-00-0111 *TABS*
ALLEN BRADLEY VersaView 1550M OPERATOR INTERFACE DISPLAY 6176M-15PN SER A REV. A
CNC CONTROL PANEL BOARD NO PART #
FANUC * R-H CRT/KB OPERATOR INTERFACE * A05B-2301-C130
HORNER ELECTRIC OPERATOR INTERFACE PANEL HE190IBSRMUC
FANUC ROBOTICS TEACH PENDANT A05B-2051-C143 *PART LABEL*
NUMATICS * FLEXIBLOK FILTER * C32D-03JMS01
YASKAWA * OPERATOR PANEL * JZNC-MPB02E
RED LION CONTROLS MODEL IMP PANEL METER DISPLAY IMP20000
AYDIN CONTROLS OPERATOR INTERFACE MONITOR MODEL 8830, NO HOUSING
PIXELINK LCD TOUCH SCREEN DISPLAY PX15-LCD-IBM-T
HARDINGE TORQUE LIMITER HUB SG-0012128
HONEYWELL UDC5000 ULTRA-PRO TEMP CONTROLLER DC5066-0-0A00-1?00-00-0111 *TABS*
MITAC WORKSTATION OPERATOR INTERFACE MWS-200R REV.R 2.6
SMITH SINGLE STAGE OXYGEN REGULATOR 3000PSI NIB HB1510A-540
DYNICS OPERATOR COMPUTER MONITOR DYN15PTSMAR25 / 15PTSMAR *NIB*
LJU HANDHELD PROGRAMMING DEVICE MU-505
GE FANUC 9" CRT DISPLAY MODULE SERIES 16-TT D9CM-01A / XA02B-0120-C052?#16TT
HUBBELL PLUG TWIST LOCK 15A 125V NIB HBL4720C
UTICOR TECHNOLOGY PROGRAMMABLE MESSAGE DISPLAY 76711-16 REV. B
ALLEN BRADLEY OPERATOR INTERFACE DISPLAY PANEL 6156-AAZAAZAZAZ SER. B
LIEBERT * PROCESSOR BOARD * ASSY# 02-792225-00
UniOP OPERATOR INTERFACE PAD32-0050
T80216 PCB MODULE TCP-5233A
MITSUBISHI 24VDC GRAPHIC OPERATION TERMINAL A850GOT-SWD
SCHNEIDER ELECTIRC iPC MAGELIS OPERATOR INTERFACE PANEL XBTF024610 *CRACKED*
PARALLEL IN/OUT T80267 PCB MODULE TPC-5261
FANUC ROBOTICS OPERATOR INTERFACE PANEL A05B-2440-C120
SCIEMETRIC SigPOD PROCESS MONITOR 1202
GE FANUC 520MM OPERATOR PANEL 44C741056-G01R0?9
NEMATRON INDUSTRIAL COMPUTER OPERATOR INTERFACE ICI5350140C8461
FANUC ROBOTICS FUJITSU CONTROL PANEL OPTION UNIT A02B-0048-C540
FANUC FUJITSU OPERATOR INTERFACE PANEL A02B-0051-C031
LOAD CONTROL INCORPORATED PUMP LOAD CONTOL PMP-25
PARALLEL ISOLATION T80036 MODULE TPC-5238
T80241 PCB MODULE TPC-5260A
FESTO CONTROL PANEL L-335596 0694W/K-251528 L1193, NIB
UTICOR TECHNOLOGY PROGRAMMABLE MESSAGE DISPLAY OPERATOR INTERFACE 76711-32 REV D