酒槽上甄机 白酒上甄工业机器人

上甑工艺作为酿酒过程中的核心环节，直接决定出酒率和白酒品质。目前大多数白酒酒厂中，上甑过程仍需要大量人工完成，在35～40min的工艺过程中工人们往往要重复成百上千次铲料、铺料的动作，搬运的甑料总质量超过2t。

随着高精度、高负载工业机器人的发展，工业机器人替代人工完成上甑过程成为了可能。现有的酿造上甑机器人往往按照预定轨迹执行，根据铺满每层甑料设计铺料结构，但在部分区域由于姿态限制难以完成漏气补料任务，与人工上甑工艺区别较大。为了在上甑工艺环节尽可能接近人工手法，保证人工工艺的传承，上海交通大学的研究人员分析了上甑师傅典型的作业手法，设计一套面向上甑工艺的机器人作业系统。研究人员在上甑现场布置了6台NOKOV度量光学动作捕捉镜头，在簸箕的边缘粘贴三个反光标识点，通过跟踪反光标识点来采集上甑过程中簸箕的空间运动轨迹，对人工上甑过程进行动作数据采集，作为原始示教轨迹。