缩写 | 含义 | 长度 | 注释 |
|---|
STX | 正文开始 | ASCII字符 | 02 hex |
LGE | 报文长度 | 1字节 | 包含报文长度 |
ADR | 地址 | 1字节 | 包含从站地址和报文类型（二进制码） |
1. ...... n. | 有用字符 | 每字符1字节 | 有用数据，其内容与请求相关 |
BCC | 块校验字符 | 1字节 | 数据安全字符 |
在 MODBUS 通讯中，只有主站可以发起通讯，从站应答。主站可使用两种方式向从站发送消息。一种是单播模式（地址为 1 至 247），此模式下主站直接寻址一个从站；另一种是广播模式（地址为 0），此模式下主站寻址所有从站。
当从站被寻址并收到消息后，可以通过功能代码得知要执行的任务。从站接收的某些数据对应由功能代码定义的任务。此外还包含一个用于错误检测的 CRC（循环冗余校验）码。
MODBUS 从站在接收并处理一个单播消息之后会发送应答，此前提是接收的消息中未检测到错误。如果发生处理错误，从站会发送错误消息进行应答。消息中有如下固定的成帧字符不可被更改：8 个数据位、1 个奇偶校验位以及 1 个或 2 个停止位。
故障代码：
1 hex:Invalid Length（无效长度）
2 hex:Invalid State（操作在当前变频器状态下不允许）
3 hex:Invalid function Code (FC ≠ 2F hex)
4 hex:Response not ready（应答还未进行）
5 hex:Internal Error（一般系统故障）
通过数据组 47 进行的失败的参数访问会记录在寄存器 40603 … 40722 中。
非周期性读取和写入参数
通过 FC 16 ，只需一个请求，可直接依次写入最多 122 个寄存器；而使用写单一寄存器 (FC 06) 时，必须为每个寄存器分别写入报文头数据。
报文头：
在报文头中除了要从站地址外，还需要指明传输类型、起始地址以及之后的寄存器数量。
用户数据：
在用户数据中您可通过寄存器 40601 对访问进行控制。
在寄存器 40602 中确定非循环访问以及任务数据的长度。
寄存器 40603 包含任务参考（由用户确定）以及访问类型（读或写）。
寄存器 40604 包含驱动对象的编号（始终为 1）以及要读取或写入的参数数量。
寄存器 40605 包含属性，通过它可控制读取参数值还是参数属性。在元素数量中要读取多少个下标。
能耗制动模块通常用于针对不同速度及连续方向变化需要动态电机行为的应用，例如，传送带或起重机应用等。
能耗制动将电机制动时产生的再生能量转换成热能。通过控制旋钮选择相应的占空比可限制能耗制动的激活程度。
安装能耗制动模块时必须遵循下图所示的安装方向。即，模块的开口槽必须始终朝上，以确保充分散热。
外接制动电阻可用于“消耗"电机产生的再生能量，这就极大的提高了制动及减速能力。能耗制动所需的制动电阻可用于所有外形尺寸的变频器。外形尺寸 D 的变频器带有内置的制动单元，允许直接将制动电阻连接到变频器；而外形尺寸 A 至 C 的变频器则需要一个额外的能耗制动模块来将制动电阻连接到变频器。通过加热系统控制室温是受控系统的一个简单示例。传感器测量室温并将温度值传送给控制器。控制器将当前室温与设定值进行比较，并计算加热控制的输出值（调节变量）。
如果 PID 控制器的设置正确，则会尽快达到此设定值，然后使其保持为常数值。输出值更改后，过程值通常仅随时间延迟而变化。控制器必须针对此响应进行补偿。
执行器是受控系统元件，受控制器影响。其功能是修改质量和能量流。
下表概述了执行器的应用。
应用 | 执行器 |
|---|
液体或气体质量流 | 阀门、遮板、闸门阀 |
固体质量流，如大块材料 | 铰链式挡板、传送带、振动器通道 |
电流 | 开关触点、接触器、继电器、可控硅 |
可变电阻、可调变压器、晶体管 |
执行器分为以下几种：
带有恒定起动信号的比例执行器
这些元件用于设置开启角度、角位置，或与输出值成比例的位置。输出值在控制范围内会对过程产生模拟量作用。
此组中的执行器包括弹簧支撑的气动驱动器，以及构成位置控制系统的带位置反馈的电动驱动器。
连续控制器（如 PID_Compact）会生成输出值。
带脉冲宽度调制信号的比例执行器
这些执行器用于在采样时间间隔内生成长度与输出值成比例的脉冲输出。执行器（如加热电阻或制冷装置）在等时模式下接通，持续时间根据输出值的不同而有所不同。
起动信号可呈现单极“打开"或“关闭"状态，或表示双极状态，如“打开/关闭"、“向前/向后"、“加速/制动"。
输出值由两位控制器（如具有脉宽调制的 PID_Compact）生成。
具有积分作用和三位起动信号的执行器。
执行器经常由电机操作，操作周期与阻塞元件的执行器进给成比例。包括阀门、遮板和闸门阀等元件。尽管所有这些执行器的设计有所不同，但它们都受到受控系统输入端的积分作用的影响。
步进控制器（如 PID_3Step）会生成输出值。
