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1、开环控制运动控制器
无位置检测反馈装置,其执行电动机一般采用步进电机。此类运动控制器的特点是控制方便、结构简单、价格便宜。运动控制器发出的位移指令信号流是单向的,因此不存在稳定性问题。但由于机械传动误差不经过反馈校正,故位置精度一般不高。
2、半闭环控制运动控制器
位置反馈采用转角检测元件,直接安装在伺服电机或丝杠端部。由于具有位置反馈比较控制,可获得较高的定位精度,大部分机械传动环节未包括在系统闭环环路内,因此可获得较稳定的控制特性。丝杠等机械传动误差不能通过反馈校正,但可采用软件定值补偿的方法来适当提高其精度。
3、全闭环控制运动控制器
采用光栅等检测元件对被控单元进行位置检测,可以消除从电机到被控单元之间整个机械传动链中的传动误差,得到很高的静态定位精度。但由于在整个控制环内,许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙均为非线性,并且整个机械传动链的动态响应时间(与电气响应时间相比)又非常大,使得整个闭环系统的稳定性校正很困难,运动控制器的设计和调整也相当复杂。
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