S2视觉避障传感器，采用千兆网通信接口的ToF产品，24VDC供电。
1.1 S2视觉避障传感器产品特性
内置1Tops算力，无需外部CPU即可运行
RBG-D功能
可独立完成避障、库位检测、体积检测功能
千兆网口
1.2 使用条款
请在使用过程中注意以下几点：
请勿撕毁产品上的标签
请勿尝试拆解产品，否则产品可能会被损坏
避免在强磁环境下使用产品
避免在强阳光(大于100KLUX)干扰环境使用产品
若需要清洁产品外壳，请使用柔软的无尘布蘸取少量纯净水或酒精进行擦拭
请保留产品原始包装，在运输过程中尽量用原始包装
2. 产品规格
2.1 测距原理
S2 Max相机采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。
S2 Max相机采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。
S2视觉避障传感器技术参数：
相机 | 型号 | Eagle-S2 Max |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
测距方式 | 光飞行时间法 |
工作波长 | 940nm |
TOF分辨率和帧率 | 320×240(典型值12fps) |
TOF视野角度 | 81°×61° |
RGB分辨率和帧率 | 1920×1080(典型值12fps) |
RGB视野角度 | 88°×56° |
测量距离 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) |
测量精度 | ±3mm+0.5%×depth |
电气 | 通讯接口 | Ethernet / CAN |
电源接口 | 工业级航插 5Pin |
供电 | 24V DC / 2A |
平均功耗 | 6.6w |
结构 | 外形尺寸 | 88mm×47mm×47mm |
重量 | 333g |
IP防护等级 | IP42 |
工作温度 | -20℃~60℃ |
存储温度 | -40℃~85℃ |
湿度 | 10%~90%RH 无冷凝 |
其他 | 抗光干扰 | 最高可适应 100Klux 阳光 |
抗阴影-光 | 100Klux阴影-光交汇面变化小于1cm |
软件环境 | C / C++ / ROS SDK |
操作系统支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
散热方式 | 被动散热 |
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