M4 Mega3D视觉传感器采用光飞行时间法测距（ToF），通过测量光从发出到经过物体反射回相机的时间来测量物体到相机的距离。
M4 Mega3D视觉传感器采用最直接的测量手段进行深度成像，以最小的计算资源获得较佳的深度信息，以较高的帧率实现深度场景的构建。ToF相机按照其基本原理，和激光雷达一样，也可分为脉冲ToF（P_ToF）和连续波调制ToF（CW_ToF）。P_ToF发射光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，然后接收从物体反射回来的光脉冲，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来计算被测物体离相机的距离；CW_ToF发出的是一束调制的连续光，通过测量光返回和传输的相位差反推光飞行时间进行测距。
2.2 产品概述
该产品是一款，小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。内置SONY CW iTOF相机和三通道真彩色RGB图像输出，可提供0.2m~5m的高性能深度数据。相机内部实现RGB图和depth图，空间和时间上的对齐功能。同时该相机支持通过CAN输出托盘识别结果的结构化数据。
M4 Mega3D视觉传感器技术参数：
相机 | 型号 | Eagle-M4 Mega |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
测距方式 | 光飞行时间法 |
工作波长 | 940nm |
TOF分辨率和帧率 | 640×480(典型值15fps，Max25fps) |
TOF视野角度 | 81°×61° |
RGB分辨率和帧率 | 1280×960(典型值15fps，Max25fps) |
RGB视野角度 | 86°×55° |
测量距离 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) |
测量精度 | ±3mm+0.25%×depth |
电气 | 通讯接口 | Ethernet / CAN / IO |
电源接口 | 工业级航插 5Pin |
供电 | 24V DC / 2A |
平均功耗 | 6.8w |
结构 | 外形尺寸 | 92mm×47mm×51mm |
重量 | 449g |
IP防护等级 | IP67 |
工作温度 | -20℃~60℃ |
存储温度 | -25℃~85℃ |
湿度 | 10%~90%RH 无冷凝 |
其他 | 抗光干扰 | 最高可适应 100Klux 阳光 |
抗阴影-光 | 100Klux阴影-光交汇面变化小于1cm |
软件环境 | C / C++ / ROS SDK |
操作系统支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
散热方式 | 被动散热 |
6 
食品机械设备网