近日，由北京机械工业自动化研究所有限公司 、重庆德新机器人检测中心有限公司 、遨博(北京)智能科技有限公司 、广东美的
制冷设备有限公司 、北京航空航天大学 、创客天下(北京)科技发展有限公司 、昆山宝锦激光拼焊有限公司 、沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、北京理工大学等单位起草，TC591(全国机器人标准化技术委员会)归口的国家标准计划《工业机器人 性能试验应用规范 》征求意见稿已编制完成，现公开征求意见。
工业机器人的性能在提升生产效率、保证产品质量、提高工作安全性以及增强生产线的灵活性和适应性方面具有重要的作用。工业机器人性能试验应用规范的重要性在于确保测试结果准确可靠，保证机器人的安全性，提高机器人的质量和可靠性，并促进行业发展。目前国内现行标准为GB/T 20868-2007工业机器人性能试验应用规范，是对GB/T 12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法的实施细则和操作步骤，而该标准已更新至GB/T 12642-2013版本，急需在GB/T 12642-2013基础上，提供实用性和可操作性的标准文本，便于制造商、销售商和用户准确的使用与实施机器人性能试验的标准，提高产品质量。该标准的修订将为工业机器人产品的性能试验实施细则和操作步骤提供技术支撑，对提高工业机器人性能测试结果的正确性、可靠性有深远的影响。
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件代替GB/T 20868-2007《工业机器人 性能试验实施规范》，与GB/T 20868-2007相比主要技术变化如下：
——修改了原“前言”及“引言”内容；
——增加了“目次”；
——将规范性引用文件“GB/T 12642-2001《工业机器人 性能规范及其试验方法》”改为“GB/T 12642-2013《工业机器人 性能规范及其试验方法》”；
——将规范性引用文件“GB/T 12643-1997《工业机器人 词汇》(eqv ISO 8373:1994)”改为“GB/T 12643-2013《机器人与机器人装备 词汇》(ISO 8373:2012,IDT)”；
——全文用“重复定向轨迹准确度”替换“重定向轨迹准确度”，
——增加了术语“静态柔顺性”和“最小定位时间”(见3.1、3.2)。
——增加了测试立方体的边长要求(见5.1)；
——更改了对测试设备信号同步的要求(见第6章)；
——增加了“位置稳定时间和位置超调量” 和“位姿准确度和位姿重复性”的具体测量方法(见8章)；
——更改了关于指令位姿的描述(见第9章)；
——更改了“重复定向轨迹准确度试验运动程序”的编制要点(见10.9)；
——增加了“静态柔顺性试验运动程序”测的编制要点(见10.13)；
——增加了本文件描述的工业机器人性能检测方法中坐标系的对齐方法(见附录A)。
本文件提供了制造商和用户等使用GB/T 12642-2013时，对工业机器人进行性能试验时的实施细则和操作步骤。本文件供工业机器人制造厂商、试验部门、机器人用户使用。
一般要求：
制造商、用户和独立的试验部门均可按本文件所述的试验项目对某个机器人或样机进行研究和检验，但定型试验和验收试验应在经过批准的有认证资质的实验室或制造商、用户以外的具有符合标准要求的试验设备的实验室进行。
应用规范对GB/T 12642的规定做了进一步陈述和解释，以便于操作。
仪器的选择：
仪器的选择应参考下列要求：
a) 对于被试机器人必须运动的试验项目，
测量仪器不应对运动造成明显的干扰，因此，应尽可能采用非接触式测量仪器。
b) 如有部分测量仪器需附加在被试机器人上，其质量应尽可能小，附加质量的位置亦应尽可能不在机械接口上。
c) 标准规定测量的不确定度不能超过被测特性数值的25%，这里的被测特性应是由机器人制造商提出的技术指标的数值，而不是实际测量出的数值。例如，被试机器人位置轨迹重复性的指标为1mm，测量系统总的不确定度为0.2mm，实际测量出的位置轨迹重复性为0.1mm，应认为测量系统的不确定度是满足标准要求的，但实际测出的0.1mm的位置轨迹重复性可信度不大。此例中，如果测量系统总的不确定度小于0.04mm，则实际测出的0.1mm的位置轨迹重复性可信度较大。
d) 轨迹特性、超调量和位置稳定性的测量均要求测量仪器的
数据采集速率足够高。可按下述要求选择数据采集速率：
——制造商在轨迹运动编程时已确定加、减速时间，测量仪器的采集速率应保证在加、减速段的数据采集点数不小于10；
——位置超调量试验时，位姿试验速度乘以采样间隔时间不应大于超调量指标；
——或者，如果位姿稳定试验时测出机械接口有明显的振动，则采样间隔时间不应大于振动周期的。
e) 标准规定的所有测试项目可归结为测量TCP的三维空间位置和腕法兰平面的三维姿态及它们随时间的变化。除直接测量这些数据外，允许间接测量。例如，腕法兰平面的姿态可根据其上三个点的空间位置推算。因此，从测量仪器所获得的独立测量值应与测量要求相对应。例如，若要求同时测量TCP的三维空间位置和腕法兰平面的三维姿态，测量仪器至少应得到三个空间点的三组空间位置数据。为了减少测量误差，只要仪器有足够的能力，允许增加测量点。
f) 在某些情况下，可能只要求测量TCP的空间位置，所选用的测量仪器也只具有测量某一点空间位置的能力，在配置仪器时需要消除腕法兰平面姿态的变化对测量点空间位置的影响。例如，用三自由度关节式测量机对机器人进行接触式测量时，测量机与机器人连接处应采用球铰。
g) 仪器宜具备可与机器人运动同步的功能，即可在接收机器人控制器输出的信号后启动和停止测量，至少应能跟随并依据时间或设置的循环等条件停止测量。
h) 仪器应具有按标准规定的指标计算方法计算性能指标的能力。
试验报告：
GB/T 12642-2013已给出试验报告示例，试验单位可参照示例的格式编制试验报告。基于微型机的测试系统最好具有自动生成试验报告的能力，以避免填写试验结果时出错。
试验报告应特别注意对试验条件的说明，如果试验未能完全按照标准的规定进行，对差异更应特别予以说明。
详情请见附件。
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